| 55 | 
  | 
    inline bool equal(double e1, double e2) { | 
| 56 | 
  | 
        return fabs(e1 - e2) < epsilon; | 
| 57 | 
  | 
    } | 
| 58 | 
+ | 
 | 
| 59 | 
  | 
     | 
| 60 | 
  | 
    /** | 
| 61 | 
  | 
     * @class Vector Vector.hpp "math/Vector.hpp" | 
| 65 | 
  | 
    class Vector{ | 
| 66 | 
  | 
        public: | 
| 67 | 
  | 
 | 
| 68 | 
+ | 
            typedef Real ElemType; | 
| 69 | 
+ | 
            typedef Real* ElemPoinerType; | 
| 70 | 
+ | 
 | 
| 71 | 
  | 
            /** default constructor */ | 
| 72 | 
  | 
            inline Vector(){ | 
| 73 | 
  | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 97 | 
  | 
            } | 
| 98 | 
  | 
             | 
| 99 | 
  | 
            /** Constructs and initializes a Vector from an array */             | 
| 100 | 
< | 
            inline Vector( double* v) { | 
| 100 | 
> | 
            inline Vector( Real* v) { | 
| 101 | 
  | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 102 | 
  | 
                    data_[i] = v[i]; | 
| 103 | 
  | 
            } | 
| 107 | 
  | 
             * @return reference of ith element | 
| 108 | 
  | 
             * @param i index | 
| 109 | 
  | 
             */ | 
| 110 | 
< | 
            inline double& operator[](unsigned int  i) { | 
| 110 | 
> | 
            inline Real& operator[](unsigned int  i) { | 
| 111 | 
  | 
                assert( i < Dim); | 
| 112 | 
  | 
                return data_[i]; | 
| 113 | 
  | 
            } | 
| 117 | 
  | 
             * @return reference of ith element | 
| 118 | 
  | 
             * @param i index | 
| 119 | 
  | 
             */ | 
| 120 | 
< | 
            inline double& operator()(unsigned int  i) { | 
| 120 | 
> | 
            inline Real& operator()(unsigned int  i) { | 
| 121 | 
  | 
                assert( i < Dim); | 
| 122 | 
  | 
                return data_[i]; | 
| 123 | 
  | 
            } | 
| 127 | 
  | 
             * @return reference of ith element | 
| 128 | 
  | 
             * @param i index | 
| 129 | 
  | 
             */ | 
| 130 | 
< | 
            inline  const double& operator[](unsigned int i) const { | 
| 130 | 
> | 
            inline  const Real& operator[](unsigned int i) const { | 
| 131 | 
  | 
                assert( i < Dim); | 
| 132 | 
  | 
                return data_[i]; | 
| 133 | 
  | 
            } | 
| 137 | 
  | 
             * @return reference of ith element | 
| 138 | 
  | 
             * @param i index | 
| 139 | 
  | 
             */ | 
| 140 | 
< | 
            inline  const double& operator()(unsigned int i) const { | 
| 140 | 
> | 
            inline  const Real& operator()(unsigned int i) const { | 
| 141 | 
  | 
                assert( i < Dim); | 
| 142 | 
  | 
                return data_[i]; | 
| 143 | 
  | 
            } | 
| 144 | 
  | 
 | 
| 145 | 
+ | 
            /** Copy the internal data to an array*/ | 
| 146 | 
+ | 
            void getArray(Real* array) { | 
| 147 | 
+ | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i ++) { | 
| 148 | 
+ | 
                    array[i] = data_[i]; | 
| 149 | 
+ | 
                }                 | 
| 150 | 
+ | 
            } | 
| 151 | 
+ | 
 | 
| 152 | 
+ | 
            /** Returns the pointer of internal array */ | 
| 153 | 
+ | 
            Real* getArrayPointer() { | 
| 154 | 
+ | 
                return data_; | 
| 155 | 
+ | 
            } | 
| 156 | 
+ | 
             | 
| 157 | 
  | 
            /** | 
| 158 | 
  | 
             * Tests if this vetor is equal to other vector | 
| 159 | 
  | 
             * @return true if equal, otherwise return false | 
| 200 | 
  | 
            * @param v1 the other vector | 
| 201 | 
  | 
            */ | 
| 202 | 
  | 
            inline void add( const Vector<Real, Dim>& v1 ) { | 
| 203 | 
< | 
            for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 204 | 
< | 
                data_[i] += v1.data_[i]; | 
| 205 | 
< | 
                } | 
| 203 | 
> | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 204 | 
> | 
                    data_[i] += v1.data_[i]; | 
| 205 | 
> | 
            } | 
| 206 | 
  | 
 | 
| 207 | 
  | 
            /** | 
| 208 | 
  | 
            * Sets the value of this vector to the sum of v1 and v2 (*this = v1 + v2). | 
| 237 | 
  | 
            * Sets the value of this vector to the scalar multiplication of itself (*this *= s). | 
| 238 | 
  | 
            * @param s the scalar value | 
| 239 | 
  | 
            */ | 
| 240 | 
< | 
            inline void mul( double s ) { | 
| 240 | 
> | 
            inline void mul( Real s ) { | 
| 241 | 
  | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 242 | 
  | 
                   data_[i] *= s; | 
| 243 | 
  | 
            } | 
| 248 | 
  | 
            * @param v1 the vector             | 
| 249 | 
  | 
            * @param s the scalar value | 
| 250 | 
  | 
            */ | 
| 251 | 
< | 
            inline void mul( const Vector<Real, Dim>& v1, double s) { | 
| 251 | 
> | 
            inline void mul( const Vector<Real, Dim>& v1, Real s) { | 
| 252 | 
  | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 253 | 
  | 
                    data_[i] = s * v1.data_[i]; | 
| 254 | 
  | 
            } | 
| 257 | 
  | 
            * Sets the value of this vector to the scalar division of itself  (*this /= s ). | 
| 258 | 
  | 
            * @param s the scalar value | 
| 259 | 
  | 
            */              | 
| 260 | 
< | 
            inline void div( double s) { | 
| 260 | 
> | 
            inline void div( Real s) { | 
| 261 | 
  | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++)             | 
| 262 | 
  | 
                    data_[i] /= s; | 
| 263 | 
  | 
            } | 
| 267 | 
  | 
            * @param v1 the source vector | 
| 268 | 
  | 
            * @param s the scalar value | 
| 269 | 
  | 
            */                          | 
| 270 | 
< | 
            inline void div( const Vector<Real, Dim>& v1, double s ) { | 
| 270 | 
> | 
            inline void div( const Vector<Real, Dim>& v1, Real s ) { | 
| 271 | 
  | 
                for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 272 | 
  | 
                    data_[i] = v1.data_[i] / s; | 
| 273 | 
  | 
            } | 
| 285 | 
  | 
            } | 
| 286 | 
  | 
 | 
| 287 | 
  | 
            /** @see #mul */ | 
| 288 | 
< | 
            inline Vector<Real, Dim>& operator *=( double s) { | 
| 288 | 
> | 
            inline Vector<Real, Dim>& operator *=( Real s) { | 
| 289 | 
  | 
                mul(s); | 
| 290 | 
  | 
                return *this; | 
| 291 | 
  | 
            } | 
| 292 | 
  | 
 | 
| 293 | 
  | 
            /** @see #div */ | 
| 294 | 
< | 
            inline Vector<Real, Dim>& operator /=( double s ) { | 
| 294 | 
> | 
            inline Vector<Real, Dim>& operator /=( Real s ) { | 
| 295 | 
  | 
                div(s); | 
| 296 | 
  | 
                return *this; | 
| 297 | 
  | 
            } | 
| 300 | 
  | 
             * Returns the length of this vector. | 
| 301 | 
  | 
             * @return the length of this vector | 
| 302 | 
  | 
             */ | 
| 303 | 
< | 
             inline double length() { | 
| 303 | 
> | 
             inline Real length() { | 
| 304 | 
  | 
                return sqrt(lengthSquare());   | 
| 305 | 
  | 
            } | 
| 306 | 
  | 
             | 
| 308 | 
  | 
             * Returns the squared length of this vector. | 
| 309 | 
  | 
             * @return the squared length of this vector | 
| 310 | 
  | 
             */ | 
| 311 | 
< | 
             inline double lengthSquare() { | 
| 311 | 
> | 
             inline Real lengthSquare() { | 
| 312 | 
  | 
                return dot(*this, *this); | 
| 313 | 
  | 
            } | 
| 314 | 
  | 
             | 
| 315 | 
  | 
            /** Normalizes this vector in place */ | 
| 316 | 
  | 
            inline void normalize() { | 
| 317 | 
< | 
                double len; | 
| 317 | 
> | 
                Real len; | 
| 318 | 
  | 
 | 
| 319 | 
  | 
                len = length(); | 
| 320 | 
  | 
                 | 
| 333 | 
  | 
            }            | 
| 334 | 
  | 
             | 
| 335 | 
  | 
        protected: | 
| 336 | 
< | 
            double data_[Dim]; | 
| 336 | 
> | 
            Real data_[Dim]; | 
| 337 | 
  | 
         | 
| 338 | 
  | 
    }; | 
| 339 | 
  | 
 | 
| 379 | 
  | 
     * @param s the scalar value | 
| 380 | 
  | 
     */  | 
| 381 | 
  | 
    template<typename Real, unsigned int Dim>                  | 
| 382 | 
< | 
    Vector<Real, Dim> operator * ( const Vector<Real, Dim>& v1, double s) {        | 
| 382 | 
> | 
    Vector<Real, Dim> operator * ( const Vector<Real, Dim>& v1, Real s) {        | 
| 383 | 
  | 
        Vector<Real, Dim> result; | 
| 384 | 
  | 
        result.mul(v1,s); | 
| 385 | 
  | 
        return result;            | 
| 392 | 
  | 
     * @param v1 the source vector | 
| 393 | 
  | 
     */   | 
| 394 | 
  | 
    template<typename Real, unsigned int Dim> | 
| 395 | 
< | 
    Vector<Real, Dim> operator * ( double s, const Vector<Real, Dim>& v1 ) { | 
| 395 | 
> | 
    Vector<Real, Dim> operator * ( Real s, const Vector<Real, Dim>& v1 ) { | 
| 396 | 
  | 
        Vector<Real, Dim> result; | 
| 397 | 
  | 
        result.mul(v1, s); | 
| 398 | 
  | 
        return result;            | 
| 405 | 
  | 
     * @param s the scalar value | 
| 406 | 
  | 
     */ | 
| 407 | 
  | 
    template<typename Real, unsigned int Dim>     | 
| 408 | 
< | 
    Vector<Real, Dim> operator / ( const Vector<Real, Dim>& v1, double s) {        | 
| 408 | 
> | 
    Vector<Real, Dim> operator / ( const Vector<Real, Dim>& v1, Real s) {        | 
| 409 | 
  | 
        Vector<Real, Dim> result; | 
| 410 | 
  | 
        result.div( v1,s); | 
| 411 | 
  | 
        return result;            | 
| 423 | 
  | 
        tmp = 0; | 
| 424 | 
  | 
 | 
| 425 | 
  | 
        for (unsigned int i = 0; i < Dim; i++) | 
| 426 | 
< | 
            tmp += v1[i] + v2[i]; | 
| 426 | 
> | 
            tmp += v1[i] * v2[i]; | 
| 427 | 
  | 
 | 
| 428 | 
  | 
        return tmp; | 
| 429 | 
  | 
    } | 
| 458 | 
  | 
    template<typename Real, unsigned int Dim> | 
| 459 | 
  | 
    std::ostream &operator<< ( std::ostream& o, const Vector<Real, Dim>& v) { | 
| 460 | 
  | 
 | 
| 461 | 
< | 
        o << "[" << v[0] << ", " << v[1] << ", " << v[2] << "]" << endl; | 
| 461 | 
> | 
        o << "[ "; | 
| 462 | 
> | 
         | 
| 463 | 
> | 
        for (unsigned int i = 0 ; i< Dim; i++) { | 
| 464 | 
> | 
            o << v[i]; | 
| 465 | 
> | 
 | 
| 466 | 
> | 
            if (i  != Dim -1) { | 
| 467 | 
> | 
                o<< ", "; | 
| 468 | 
> | 
            } | 
| 469 | 
> | 
        } | 
| 470 | 
> | 
 | 
| 471 | 
> | 
        o << " ]"; | 
| 472 | 
  | 
        return o;         | 
| 473 | 
  | 
    } | 
| 474 | 
  | 
     |