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root/group/trunk/OOPSE-2.0/src/math/SquareMatrix3.hpp
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Comparing trunk/OOPSE-2.0/src/math/SquareMatrix3.hpp (file contents):
Revision 1930 by gezelter, Wed Jan 12 22:41:40 2005 UTC vs.
Revision 2069 by tim, Tue Mar 1 20:10:14 2005 UTC

# Line 134 | Line 134 | namespace oopse {
134                  ctheta = cos(theta);
135                  cpsi = cos(psi);
136  
137 <                data_[0][0] = cpsi * cphi - ctheta * sphi * spsi;
138 <                data_[0][1] = cpsi * sphi + ctheta * cphi * spsi;
139 <                data_[0][2] = spsi * stheta;
137 >                this->data_[0][0] = cpsi * cphi - ctheta * sphi * spsi;
138 >                this->data_[0][1] = cpsi * sphi + ctheta * cphi * spsi;
139 >                this->data_[0][2] = spsi * stheta;
140                  
141 <                data_[1][0] = -spsi * ctheta - ctheta * sphi * cpsi;
142 <                data_[1][1] = -spsi * stheta + ctheta * cphi * cpsi;
143 <                data_[1][2] = cpsi * stheta;
141 >                this->data_[1][0] = -spsi * ctheta - ctheta * sphi * cpsi;
142 >                this->data_[1][1] = -spsi * stheta + ctheta * cphi * cpsi;
143 >                this->data_[1][2] = cpsi * stheta;
144  
145 <                data_[2][0] = stheta * sphi;
146 <                data_[2][1] = -stheta * cphi;
147 <                data_[2][2] = ctheta;
145 >                this->data_[2][0] = stheta * sphi;
146 >                this->data_[2][1] = -stheta * cphi;
147 >                this->data_[2][2] = ctheta;
148              }
149  
150  
# Line 177 | Line 177 | namespace oopse {
177                  Quaternion<Real> q;
178                  Real t, s;
179                  Real ad1, ad2, ad3;    
180 <                t = data_[0][0] + data_[1][1] + data_[2][2] + 1.0;
180 >                t = this->data_[0][0] + this->data_[1][1] + this->data_[2][2] + 1.0;
181  
182                  if( t > 0.0 ){
183  
184                      s = 0.5 / sqrt( t );
185                      q[0] = 0.25 / s;
186 <                    q[1] = (data_[1][2] - data_[2][1]) * s;
187 <                    q[2] = (data_[2][0] - data_[0][2]) * s;
188 <                    q[3] = (data_[0][1] - data_[1][0]) * s;
186 >                    q[1] = (this->data_[1][2] - this->data_[2][1]) * s;
187 >                    q[2] = (this->data_[2][0] - this->data_[0][2]) * s;
188 >                    q[3] = (this->data_[0][1] - this->data_[1][0]) * s;
189                  } else {
190  
191 <                    ad1 = fabs( data_[0][0] );
192 <                    ad2 = fabs( data_[1][1] );
193 <                    ad3 = fabs( data_[2][2] );
191 >                    ad1 = fabs( this->data_[0][0] );
192 >                    ad2 = fabs( this->data_[1][1] );
193 >                    ad3 = fabs( this->data_[2][2] );
194  
195                      if( ad1 >= ad2 && ad1 >= ad3 ){
196  
197 <                        s = 2.0 * sqrt( 1.0 + data_[0][0] - data_[1][1] - data_[2][2] );
198 <                        q[0] = (data_[1][2] + data_[2][1]) / s;
197 >                        s = 2.0 * sqrt( 1.0 + this->data_[0][0] - this->data_[1][1] - this->data_[2][2] );
198 >                        q[0] = (this->data_[1][2] + this->data_[2][1]) / s;
199                          q[1] = 0.5 / s;
200 <                        q[2] = (data_[0][1] + data_[1][0]) / s;
201 <                        q[3] = (data_[0][2] + data_[2][0]) / s;
200 >                        q[2] = (this->data_[0][1] + this->data_[1][0]) / s;
201 >                        q[3] = (this->data_[0][2] + this->data_[2][0]) / s;
202                      } else if ( ad2 >= ad1 && ad2 >= ad3 ) {
203 <                        s = sqrt( 1.0 + data_[1][1] - data_[0][0] - data_[2][2] ) * 2.0;
204 <                        q[0] = (data_[0][2] + data_[2][0]) / s;
205 <                        q[1] = (data_[0][1] + data_[1][0]) / s;
203 >                        s = sqrt( 1.0 + this->data_[1][1] - this->data_[0][0] - this->data_[2][2] ) * 2.0;
204 >                        q[0] = (this->data_[0][2] + this->data_[2][0]) / s;
205 >                        q[1] = (this->data_[0][1] + this->data_[1][0]) / s;
206                          q[2] = 0.5 / s;
207 <                        q[3] = (data_[1][2] + data_[2][1]) / s;
207 >                        q[3] = (this->data_[1][2] + this->data_[2][1]) / s;
208                      } else {
209  
210 <                        s = sqrt( 1.0 + data_[2][2] - data_[0][0] - data_[1][1] ) * 2.0;
211 <                        q[0] = (data_[0][1] + data_[1][0]) / s;
212 <                        q[1] = (data_[0][2] + data_[2][0]) / s;
213 <                        q[2] = (data_[1][2] + data_[2][1]) / s;
210 >                        s = sqrt( 1.0 + this->data_[2][2] - this->data_[0][0] - this->data_[1][1] ) * 2.0;
211 >                        q[0] = (this->data_[0][1] + this->data_[1][0]) / s;
212 >                        q[1] = (this->data_[0][2] + this->data_[2][0]) / s;
213 >                        q[2] = (this->data_[1][2] + this->data_[2][1]) / s;
214                          q[3] = 0.5 / s;
215                      }
216                  }            
# Line 239 | Line 239 | namespace oopse {
239                  
240                  // set the tolerance for Euler angles and rotation elements
241  
242 <                theta = acos(std::min(1.0, std::max(-1.0,data_[2][2])));
243 <                ctheta = data_[2][2];
242 >                theta = acos(std::min(1.0, std::max(-1.0,this->data_[2][2])));
243 >                ctheta = this->data_[2][2];
244                  stheta = sqrt(1.0 - ctheta * ctheta);
245  
246                  // when sin(theta) is close to 0, we need to consider singularity
# Line 253 | Line 253 | namespace oopse {
253  
254                  if (fabs(stheta) <= oopse::epsilon){
255                      psi = 0.0;
256 <                    phi = atan2(-data_[1][0], data_[0][0]);  
256 >                    phi = atan2(-this->data_[1][0], this->data_[0][0]);  
257                  }
258                  // we only have one unique solution
259                  else{    
260 <                    phi = atan2(data_[2][0], -data_[2][1]);
261 <                    psi = atan2(data_[0][2], data_[1][2]);
260 >                    phi = atan2(this->data_[2][0], -this->data_[2][1]);
261 >                    psi = atan2(this->data_[0][2], this->data_[1][2]);
262                  }
263  
264                  //wrap phi and psi, make sure they are in the range from 0 to 2*Pi
# Line 279 | Line 279 | namespace oopse {
279              Real determinant() const {
280                  Real x,y,z;
281  
282 <                x = data_[0][0] * (data_[1][1] * data_[2][2] - data_[1][2] * data_[2][1]);
283 <                y = data_[0][1] * (data_[1][2] * data_[2][0] - data_[1][0] * data_[2][2]);
284 <                z = data_[0][2] * (data_[1][0] * data_[2][1] - data_[1][1] * data_[2][0]);
282 >                x = this->data_[0][0] * (this->data_[1][1] * this->data_[2][2] - this->data_[1][2] * this->data_[2][1]);
283 >                y = this->data_[0][1] * (this->data_[1][2] * this->data_[2][0] - this->data_[1][0] * this->data_[2][2]);
284 >                z = this->data_[0][2] * (this->data_[1][0] * this->data_[2][1] - this->data_[1][1] * this->data_[2][0]);
285  
286                  return(x + y + z);
287              }            
288  
289              /** Returns the trace of this matrix. */
290              Real trace() const {
291 <                return data_[0][0] + data_[1][1] + data_[2][2];
291 >                return this->data_[0][0] + this->data_[1][1] + this->data_[2][2];
292              }
293              
294              /**
# Line 304 | Line 304 | namespace oopse {
304                  //"This is a runtime or a programming error in your application.");
305                  }
306  
307 <                m(0, 0) = data_[1][1]*data_[2][2] - data_[1][2]*data_[2][1];
308 <                m(1, 0) = data_[1][2]*data_[2][0] - data_[1][0]*data_[2][2];
309 <                m(2, 0) = data_[1][0]*data_[2][1] - data_[1][1]*data_[2][0];
310 <                m(0, 1) = data_[2][1]*data_[0][2] - data_[2][2]*data_[0][1];
311 <                m(1, 1) = data_[2][2]*data_[0][0] - data_[2][0]*data_[0][2];
312 <                m(2, 1) = data_[2][0]*data_[0][1] - data_[2][1]*data_[0][0];
313 <                m(0, 2) = data_[0][1]*data_[1][2] - data_[0][2]*data_[1][1];
314 <                m(1, 2) = data_[0][2]*data_[1][0] - data_[0][0]*data_[1][2];
315 <                m(2, 2) = data_[0][0]*data_[1][1] - data_[0][1]*data_[1][0];
307 >                m(0, 0) = this->data_[1][1]*this->data_[2][2] - this->data_[1][2]*this->data_[2][1];
308 >                m(1, 0) = this->data_[1][2]*this->data_[2][0] - this->data_[1][0]*this->data_[2][2];
309 >                m(2, 0) = this->data_[1][0]*this->data_[2][1] - this->data_[1][1]*this->data_[2][0];
310 >                m(0, 1) = this->data_[2][1]*this->data_[0][2] - this->data_[2][2]*this->data_[0][1];
311 >                m(1, 1) = this->data_[2][2]*this->data_[0][0] - this->data_[2][0]*this->data_[0][2];
312 >                m(2, 1) = this->data_[2][0]*this->data_[0][1] - this->data_[2][1]*this->data_[0][0];
313 >                m(0, 2) = this->data_[0][1]*this->data_[1][2] - this->data_[0][2]*this->data_[1][1];
314 >                m(1, 2) = this->data_[0][2]*this->data_[1][0] - this->data_[0][0]*this->data_[1][2];
315 >                m(2, 2) = this->data_[0][0]*this->data_[1][1] - this->data_[0][1]*this->data_[1][0];
316  
317                  m /= det;
318                  return m;

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