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root/group/trunk/OOPSE-3.0/src/math/Quaternion.hpp
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Comparing trunk/OOPSE-3.0/src/math/Quaternion.hpp (file contents):
Revision 1930 by gezelter, Wed Jan 12 22:41:40 2005 UTC vs.
Revision 2069 by tim, Tue Mar 1 20:10:14 2005 UTC

# Line 69 | Line 69 | namespace oopse{
69  
70              /** Constructs and initializes a Quaternion from w, x, y, z values */    
71              Quaternion(Real w, Real x, Real y, Real z) {
72 <                data_[0] = w;
73 <                data_[1] = x;
74 <                data_[2] = y;
75 <                data_[3] = z;                
72 >                this->data_[0] = w;
73 >                this->data_[1] = x;
74 >                this->data_[2] = y;
75 >                this->data_[3] = z;                
76              }
77              
78              /** Constructs and initializes a Quaternion from a  Vector<Real,4> */    
# Line 95 | Line 95 | namespace oopse{
95               * @return the value of the first element of this quaternion
96               */
97              Real w() const {
98 <                return data_[0];
98 >                return this->data_[0];
99              }
100  
101              /**
# Line 103 | Line 103 | namespace oopse{
103               * @return the reference of the first element of this quaternion
104               */
105              Real& w() {
106 <                return data_[0];    
106 >                return this->data_[0];    
107              }
108  
109              /**
# Line 111 | Line 111 | namespace oopse{
111               * @return the value of the first element of this quaternion
112               */
113              Real x() const {
114 <                return data_[1];
114 >                return this->data_[1];
115              }
116  
117              /**
# Line 119 | Line 119 | namespace oopse{
119               * @return the reference of the second element of this quaternion
120               */
121              Real& x() {
122 <                return data_[1];    
122 >                return this->data_[1];    
123              }
124  
125              /**
# Line 127 | Line 127 | namespace oopse{
127               * @return the value of the third element of this quaternion
128               */
129              Real y() const {
130 <                return data_[2];
130 >                return this->data_[2];
131              }
132  
133              /**
# Line 135 | Line 135 | namespace oopse{
135               * @return the reference of the third element of this quaternion
136               */          
137              Real& y() {
138 <                return data_[2];    
138 >                return this->data_[2];    
139              }
140  
141              /**
# Line 143 | Line 143 | namespace oopse{
143               * @return the value of the fourth element of this quaternion
144               */
145              Real z() const {
146 <                return data_[3];
146 >                return this->data_[3];
147              }
148              /**
149               * Returns the reference of the fourth element of this quaternion.
150               * @return the reference of the fourth element of this quaternion
151               */
152              Real& z() {
153 <                return data_[3];    
153 >                return this->data_[3];    
154              }
155  
156              /**
# Line 161 | Line 161 | namespace oopse{
161               inline bool operator ==(const Quaternion<Real>& q) {
162  
163                  for (unsigned int i = 0; i < 4; i ++) {
164 <                    if (!equal(data_[i], q[i])) {
164 >                    if (!equal(this->data_[i], q[i])) {
165                          return false;
166                      }
167                  }
# Line 194 | Line 194 | namespace oopse{
194              void mul(const Quaternion<Real>& q) {
195                  Quaternion<Real> tmp(*this);
196  
197 <                data_[0] = (tmp[0]*q[0]) -(tmp[1]*q[1]) - (tmp[2]*q[2]) - (tmp[3]*q[3]);
198 <                data_[1] = (tmp[0]*q[1]) + (tmp[1]*q[0]) + (tmp[2]*q[3]) - (tmp[3]*q[2]);
199 <                data_[2] = (tmp[0]*q[2]) + (tmp[2]*q[0]) + (tmp[3]*q[1]) - (tmp[1]*q[3]);
200 <                data_[3] = (tmp[0]*q[3]) + (tmp[3]*q[0]) + (tmp[1]*q[2]) - (tmp[2]*q[1]);                
197 >                this->data_[0] = (tmp[0]*q[0]) -(tmp[1]*q[1]) - (tmp[2]*q[2]) - (tmp[3]*q[3]);
198 >                this->data_[1] = (tmp[0]*q[1]) + (tmp[1]*q[0]) + (tmp[2]*q[3]) - (tmp[3]*q[2]);
199 >                this->data_[2] = (tmp[0]*q[2]) + (tmp[2]*q[0]) + (tmp[3]*q[1]) - (tmp[1]*q[3]);
200 >                this->data_[3] = (tmp[0]*q[3]) + (tmp[3]*q[0]) + (tmp[1]*q[2]) - (tmp[2]*q[1]);                
201              }
202  
203              void mul(const Real& s) {
204 <                data_[0] *= s;
205 <                data_[1] *= s;
206 <                data_[2] *= s;
207 <                data_[3] *= s;
204 >                this->data_[0] *= s;
205 >                this->data_[1] *= s;
206 >                this->data_[2] *= s;
207 >                this->data_[3] *= s;
208              }
209  
210              /** Set the value of this quaternion to the division of itself by another quaternion */
# Line 213 | Line 213 | namespace oopse{
213              }
214  
215              void div(const Real& s) {
216 <                data_[0] /= s;
217 <                data_[1] /= s;
218 <                data_[2] /= s;
219 <                data_[3] /= s;
216 >                this->data_[0] /= s;
217 >                this->data_[1] /= s;
218 >                this->data_[2] /= s;
219 >                this->data_[3] /= s;
220              }
221              
222              Quaternion<Real>& operator *=(const Quaternion<Real>& q) {
# Line 258 | Line 258 | namespace oopse{
258                  Real y2;
259                  Real z2;
260  
261 <                if (!isNormalized())
262 <                    normalize();
261 >                if (!this->isNormalized())
262 >                    this->normalize();
263                  
264                  w2 = w() * w();
265                  x2 = x() * x();

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